Ông sinh năm 573, là con trưởng, nguyên danh là Vũ Văn Diễn song không rõ đã được cải sang Vũ Văn Xiển vào thời điểm nào. Cha của ông là Thái tử Vũ Văn Uân, và mẹ của ông là Chu Mãn Nguyệt- một người thiếp của Thái tử. Tuy nhiên, do xuất thân hèn kém, Chu Mãn Nguyệt đã không được lập làm Thái tử phi, ngôi vị này sau đó thuộc về Dương Lệ Hoa- nữ nhi của Tùy quốc công Dương Kiên.

Bắc Chu Vũ Đế qua đời vào mùa hè năm 578, Vũ Văn Uẩn đăng cơ, tức Tuyên Đế. Vào mùa xuân năm 579, Tuyên Đế lập Vũ Văn Xiển làm Lỗ vương, ứng với tước Lỗ quốc công mà cả Vũ Đế và Tuyên Đế từng mang trước khi họ trở thành hoàng đế. 14 ngày sau đó, Tuyên Đế phong Vũ Văn Xiển làm hoàng thái tử. Chưa đầy một tháng sau, Tuyên Đế chính thức truyền ngôi lại cho Vũ Văn Xiển, tức Tĩnh Đế, Tuyên Đế trở thành "thiên nguyên hoàng đế". Cung của Kính Đế trở thành Chính Dương cung (正陽宮), và ông được bổ sung thêm số nô bộc cho tướng ứng với cung của Tuyên Đế.